（来源：上观新闻）
隐隐约约，🇧🇪梁文锋依然⏲🚙是那个要做出创新🎿的人🇩🇴。创建 ROS🛅😑 2 包 🥫进入工作空💁♂️间的 src 目➿录，然后创建😯一个新的 ♍♍Pytho🧟♂️❕n 包： 复制 🍇ros2 pkg🥡◻ cre🧘♂️ate 👥👤--buil➖♏d-type a🇨🇵ment_😒pyth☂🌱on pan💅🦓da_joint🇰🇲🍁_control🇦🇿 --d⚙epend👩🔬enc🕍🤔ies r🇨🇫⏩clpy con🗜trol⬛_msgs tr📔aje🥇🦚ctory_ms💌🇺🇾gs 依赖于🗡 rclpy、💧🦖contr👧ol_msgs🏳 和 t🚊raject🇲🇪🇦🇱ory_ms📴gs 编🔂写 Pyth🇩🇿on 节点代💉码 在 pa🇪🇸nda_join🕣🇳🇺t_con💡trol 包的 🖊panda_jo🦶int_cont👾rol 子目录😺下创建一🐊🚩个名为🇸🇭🔉 panda_4️⃣joint_co🧣😺ntroller📧.py 的文件，🤴🧲并添加以下代码：🧶🔼 复制 impo🏷rt rclp➡y from 🇷🇼🎺rclpy.n🥫👡ode imp😹ort No🚊de fr🔨😺om cont🧮🔊rol_🏒🇧🇴msgs🤑💛.msg im🏴port Jo🏄🚈int🌆🔑Traject🐙oryCo🚪ntr🤵🎂ollerSta🇬🇾te fro👳♀️m t🇷🇺🥟raje🇶🇦✝ctory_m💄sgs.msg🇪🇪🧪 import🌓🌴 Joi💓🤫ntTraje🇼🇫ctory, J📐🌝ointTraj🗣🤟ectory🤱Point i🏴🛬mpo❗rt s🤖ys imp🧙♀️ort tty🚮👔 im📅🗄port t🇨🇭💓erm🇹🇫ios cla⛅ss 🇰🇪PandaJoi✈ntCont🤸♀️🇧🇧rolle🛴r(Nod🌧📠e): def 🎈🧁__i👽🌨nit__🔒😳(self):🎢🥿 super()🌠🕒.__init🌃__('p🇸🇯🏎anda🔼_joi🚸nt_con🍶troller🇷🇺') # 创💂建发布者，发布🍓到 "/pand🇪🇭a_ar🚩🏬m_con🍟🇸🇴trol🥓🚓ler/j📒oint_tr😷🏳ajectory💒🇸🇷" 话题 sel🧠🍐f.pub🐭🇳🇨lishe🔬r_ =🐧 self🇲🇪.cre👭ate🧨_publ🇬🇫🛒isher(J🗜oin👪tTra🍜🇳🇿jector📗y, 🕟🎀'/panda_🕞arm_co🥚🇸🇮ntroll🇹🇩🏄er/join🧁t_traje😺📭ctory',🚵🏇 10) #🇳🇴♾️ 定义关节名🍩称列表 sel⌨👩🎨f.j🇸🇦🍋oint_nam📹💝es 👩👩👧👧🦛= [🤶'pand✉a_jo🇻🇮int1⚔', '👁️🗨️🚵panda_j⚽🖥oin📺t2', '🇱🇧panda_jo💔🍹int3', '👨👦panda_jo🤫int4📕', 'pand*️⃣a_jo💘🗝int5👾', 'pand😙🐘a_j📣oint6', ◾'panda_🤼♂️joint7'🇱🇦] # 初始🙇♀️㊙化关节位置 s🔺🐿elf🐍久久这里只精品国产免费9.join🥘久久这里只精品国产免费9t_p😿🇸🇾osition🐺🇳🇴s =🥢 [0👨👧👧🈸.0] * 🐢🙏久久这里只精品国产免费97 # 定义每🇵🇳个关节位置的递😚🌄增步长 sel🥚f.step 🚈= 0.15️⃣🈷 def 🏴⚙get_key🔵(self):🤑 # 获取🇪🇺🏥终端输入☝🔑的按键 set🎹🐍tings🥠 = t🔃👩👩👧👧ermi🌴🎋os.tc🇬🇮getat🗳tr(sys.s🏅💩tdin) t👩👩👧👧📌ry: t🍝🦹♂️ty.❓📯setr🐟aw(sy🙎🇭🇹s.st👛din🈵.fil😰eno()❤🕢) key =🇵🇦 sys.std🏍😨in.read🔪(1) 🗳🐿fina🇵🇬lly: ter🌚🌅mios.t🚭🈺cse☠🇩🇲tat🥗tr(sys.📻stdi👸🏩n, t🌄ermios🚓🦎.TCSA🕞DRAIN♦, settin🅰gs)🕖 ret🌬urn👩❤️💋👩👩🎓 key d👨💼🎹ef se🈲nd_traj🇻🇮❣ectory↔(self): 🥦😈# 创建 J🛩oin🍩🔋tTrajec🇦🇺tory 消息⤵🚮 traject🍫ory_m🎂🔺sg =🐭 Joint💶Traje🇷🇴🍺ctor🔢y() t🤲♾️rajecto🎮ry_msg🔲🆔.jo🇮🇳int_🍓📉names = ⏲self.jo👨💻🧚♀️int😑_names 🕍# 创👩👦🇮🇴建 Joint🏴🇩🇿Trajecto🇻🇳ryPoint 🤾♂️🧖♀️并设置目🚤🈲标位置等信🆑息 point ⏲🚼= Joint🚴🛥Trajecto🇧🇫👩👧👧ryPoint🇵🇼() p👩👧👦oint.p👨👨👧🈳osi🚜💽tion🧣🎛s = se➿lf.jo🐥👺int_po🇹🇭sition🍜s # 设置运😂🧟♀️动时间 poin🍪t.t⌨ime_💇🇿🇦from_sta🕔©久久这里只精品国产免费9rt =🔃👨⚖️ rc🇯🇴🌺lpy.dura🧱tio☀n.D🇦🇿🇧🇦uration2️⃣(se🥝conds📭🈷=1).to🌏🐷_msg🇲🇩() # 将点添📤加到轨迹🤦♂️®消息中 🙂traject🌶ory_msg🔚⛳.points.🗿🤺app🦴🗓end(po🚂int)🇼🇸 # 发布轨😶🗻迹消息 se😴🇹🇿lf.publ👨🎤ishe👔⏺r_.publ👶ish(t🈺🚘久久这里只精品国产免费9rajec🙋♂️🛋tory🕥_msg) 🕜🇨🇺sel🔭🧖♂️f.get🇬🇵🍭_logger🈵().info🇰🇮🕹('Sent👛🔱 joint😋🛵 trajec🗃tory c💀omman🇸🇸d') d🚼ef run💵(self):🖐📯 while 🧶🚃rclpy.o🌯k(): ke🧔y =📧❤ self🧂.get_key🌚👦() if🥖 ke🔫y =🏀🇧🇩= '-':🚺📳 self.m🚄久久这里只精品国产免费9inus_p🤧resse🎲😔d =🐝 Tr⚒ue 👩👦🚖elif🦹♀️❔ key 🖲in ['1',🛳 '2'🏭, '3', 👳♀️'4', 👦'5', '6👮♀️', '7'🐭]: inde🥩⛱x = 🇧🇶int(ke🎩y) - 🏆1 if 🇧🇷sel🦓😬f.minus😯_pressed🔊🇦🇽: se😌🇸🇹lf.j🇪🇸oint_pos🇹🇰🥘itions💅[inde💞x] 🏹-= self.💨🖇step 🏯🇳🇮self.mi☢🧭nus🦘👼_pres🎡🇴🇲sed = 🖱Fal🛌⛪se el🗃se: 🦎self📯📍.joint_🚵♀️positio🕊ns[index☕] +🏃♀️🙎= se💩lf.s🏅🕢tep sel🤸♀️♊f.se🧜♂️nd_t🇱🇻®raje🚌🤖ctor🧘♀️y() eli💴f key 🧷🗄== '\🔨☔x03'🤝🕡: # C🚌🇵🇷trl+C 退🇱🇸⬇出 br🔃💇♂️eak def👀 main🇹🇱(args=N🇰🇵®one)🍞: rcl🧟♂️py.in👩✈️it(args🇪🇨🤚=args) 🧂panda_jo🏮int_c🥧ontrol🎣ler💕👩👧 = 😎♒PandaJoi🦉™ntC😲🕑ontro🚟ller() 👣🔄panda_jo🤞📐int_con🧦trolle📷🍭r.run✒() pan🦢🖊da_joi🖍🔖nt_con🤵troller🔱.destro✂y_node☢🚢() r🏮🇱🇰clp💿y.shu👩🎓tdo😰🇫🇷wn() ⚖if ✖__nam🏖e__ =🧚♂️🥐= '__m🦒ain__🤾♂️': main📽() 修😼☢改 se🗓🎨tup.py🏈 文件 打开 🔂panda💅🛃_jo🇷🇸👐int🍘_con🤒trol 🤶❗包的 setu⚫🌆p.py⛽🚓 文件，在 e🔪ntry_p☠oint📆s 部分添🎌加以下内👥🔅容： 复制 en➗🌋try_p🎤⏹oints={ 😺🛑'conso🤺le_s🇧🇾cripts🐉': [ '🇯🇪panda🈳🌀_joint_🔭🇳🇱contro💹🈳ller 🌒💐= pa🍾🔺nda🐾_joi🥤🇧🇹nt_con💦🇹🇰trol.pan🇱🇷🐔da_joint📢_con🎫🦎troller🚛🌳:main'🔪, ], }, 💶🧚♂️编译和运🇳🇷行 复制 co🏜lcon🎏🇬🇲 bui😡ld --p🕰👨🦰ack🥃🥭ages😁-sel📜📑ect ❕💂♀️pan⚜da_🤨👨👩👧👧joi🇨🇲nt_con😎trol so🐎urce 👨👧ins☪tall/se🇸🇲tup.🍣bash ros🎿2 r🇬🇷🚲un 🦐pan🐚da_j🙍🎫oint_con🥝🏡tro🐪l pand⚗🦀a_joint_💄contr😣🇺🇬oller🗂 按下按键 1🇪🇸🥦 - 7 来控制🚁🔕 Panda🔝 机械🕋🐬臂相应关节的位🐈🚡置递增🛄🐪，按下 Ct🥩🇵🇹rl + 🏦🐼C 可以退出程🇽🇰🙆序 "跟着🛁LitchiCh🖊eng👸🚊一起学ROS2"🚂系列共25🐔篇，查看🧪全部系列文章🐒，在【EE🇧🇦World🇬🇺💏-论坛】搜🇲🇼💱关键词🇲🇫“一起学RO🍜🤸♂️S2"，与🍖👨👩👧👧原作者🥗🇹🇨一起交流🧱🐉。
但训练大🐤模型，🌟®动手之前🇨🇽🍝并不知道🇩🇯某个架构改👩🏭动、某🧫种数据配比、某👩✂条强化学习路径🥩💺到底能😓🚰不能跑通🚰。雷军直播截图 雷🧖♀️军微博 徐洁云🇧🇾推文如下：“当☘💀时刚在💭休息区停🔀🕺久久这里只精品国产免费9车，雷总🇸🇪💥正在车里记录上一📠🐔段的里程和能耗🇸🇾🥧数据，我就坐🙏🇱🇮在后排，现场🍗😿还有那么多的车友🔺朋友们✴🧼。
十年前中国还🌄🍘久久这里只精品国产免费9没有高速数字⚽马达，我们🧟♀️🈳做了高📨速叶轮；行业🚴♀️都用 “孔径” 🙎♂️算吸力，我们用🌕⏰久久这里只精品国产免费9 “流量🦡3️⃣” 重建气🇰🇼🤑动效率模⚜💖型🚺。瑞银证券中国工业🧾行业分析师🥯🥿王斐丽指出，即💇🐾便今年很🎠多厂商冲🇮🇷刺万台交付，🐓❕人形机器人🧸也未必真正进入商🦚👪业化拐点☕🥿。
