（来源：上观新闻）
不懂的也就算了🔀🇪🇸。Light Ph🤹♀️one 📟🇬🇮最早在这条赛道上⭐摸爬滚打的☯，应该🇧🇫🍓就是 Light♟️🇱🇦 Phone🇫🇴 了🚺。我们用遍历（挨个🏂接触）🕍👨🦱的方式，和各地政🛃府有出↘资能力且产🕳🕊业链匹配的都🚁在谈🌬。晚点：有个🐴🈵投资人说，你‼有一天想通了，你✏☪没有能力创造什🤕么，只有两条路🇬🇺可以走，一👦🏨是疯狂地试，二是😀疯狂地抄🕠🆘。晚点：在你🦞🐮看来，☎🧳为什么多数人📖♍不愿意去思考👰事物本质🧻？ 俞浩：🌠人都喜欢即时👩⚕️🇦🇼反馈✂。AI把内👵容成本打⌛🏙到了原来的几😞分之一，制🏎😚作周期也大幅缩🇦🇩短，接下🧜♂️来涌入🎪的创作者和作🥧品数量会指数级增👪🥅长，“至少增加🇵🇾😕一百倍”🎦。
但物理学家的信🍮🇦🇶心在于，他自己😎知道理论没有➕⛹错🐾。在同一时期，💼🎭该公司🇬🇹🇳🇫的年化🇧🇼🏥收入从不到10亿🧞♂️👩👩👧美元增长到🇮🇪⚽了90亿美💄🇿🇼元🇦🇺📠。法务、金融🀄、营销、设计🐫🈚、安全、自动化…⚡🧴…Anthr👶🔈opic兵锋所及🔡🧱之处，🇮🇷🤐那些赫🌷🚔赫有名的玩🍎🗼家几乎没有抵🧤抗之力📤🎣。创建 ROS 2🤭🔰 包 进入工🏜🏧作空间的 src👜🧖♀️ 目录🇯🇲👅，然后🔓🗑创建一个新的🇧🇼🤼♂️ Pytho🙁n 包： 复➰制 ro📍🙏s2 pkg c🆔rea😤te --bu👩🎨ild-🚐type a🇨🇰🇷🇪men🇮🇨🏑t_py🇴🇲tho🇵🇪n panda🔫_joint🗾_contro🇬🇭🏕l --depe👩🍳nde👨🚀🌖ncies r🈵🥍clpy co🧠ntr🦴ol_🐃🐏msgs 🐹trajecto🐋ry_msgs 🇳🇦😕依赖于 rcl😍🧪py、con🦀tro📜🇧🇾l_msgs 和🎍🦅 trajec🔒tory_m🇧🇼sgs 🇫🇮🍘编写 P🎺⛔ython📁 节点代🇬🇾🤼♂️码 在☔❗ panda👖🇻🇨_join🎨t_contro🥒🕑l 包的 p👩⚕️anda📢_joint_🙍♂️🇪🇬con🈳trol 子目录🍀下创建一个名⏭为 pan🇸🇸🐰da_j🇰🇷🙎♂️oint_co💦ntroll🏨🆒er.py 的🇳🇨文件，并添🐯97国产成人午夜福利视频加以下🇲🇸🇲🇬代码： 复🇨🇰制 import👮🚙 rclpy f👨🚒rom rcl™py.nod🇭🇰e import🚅 Node🛰 from c🐒97国产成人午夜福利视频ontro👩🏭🐧l_msgs.m🗓👩🚀sg im🐨🧝♀️port Jo📱97国产成人午夜福利视频intTra🔉jec🎹toryCon🧛♂️💞tro🇼🇫ller🕴⚰Stat⛹e from 💫trajec👨🚀tory_m🎚🐣sgs.msg📠🆒 import 🇪🇺♎Joi⌚ntTra🕞jecto🍊‼ry,🤜 Joint🍔Traje🦋🔟cto🌦ryPoint🤢🐑 imp🥐ort🐺🕵 sys im↙port t🇨🇰🦓ty i🈯🤾♀️mport te🍶rmios👨👨👧👦 class🎌🇳🇺97国产成人午夜福利视频 PandaJ😩🗜oint☎♈Contro🏤ller(🛃Node)〰🛩: def 🕑__i🛵nit__(🇹🇩👨self): 👱🚓super()🚰.__i🖨8️⃣nit__('p🌅💆♂️anda_🚒joi🥩nt_c🇰🇷🇫🇰ontro⛑🇸🇬lle😴👬r') # 创🇧🇯🎧建发布者，发布💨到 "/p⬅🏢anda🤱_arm_😂🇬🇦contr🕦oller/jo🗽int_🇹🇭trajecto🈯ry" 话题🐠🇧🇹 self.pu⛪👁️🗨️bli👩🎨📈she🦋⚽r_ = s🏊🇳🇴elf🎏.create🚩_publis👩👧👧🆖her(Join🏏tTraj🕸ecto🇸🇬🇬🇭ry, '/🌧🥣pand👩❤️👩a_arm🇺🇦_con🚧troller🍈/joi🇰🇿nt_t☣rajecto🖋🌡97国产成人午夜福利视频ry', 10👩🦳) # 定义关节🚂🇧🇦名称列表 sel🍬f.joint_👩🔧🔇names = 🎌💦['pan1️⃣da_joi💔nt1',😣 'pa👩👩👧nda🇪🇦🉐_join🕑🐀t2', 'pa👳㊗nda🚈_jo🇬🇵int3', 🏎👐'pand🆕a_join🇩🇲t4', 'pa⚖🇪🇸nda_join🇬🇬👳t5', 🍑🇲🇴97国产成人午夜福利视频'panda_🕵🎭joi🔴nt6',🏈♣ 'p😧anda_🇧🇭joint7'🎍🧛♂️] # 初始🇹🇹化关节位置 🌠sel💾f.join🇦🇹🇨🇩t_posi🇲🇳tions = 🍮[0.0] * 🧚♂️🇲🇸7 # 定😓义每个关节位✳🇺🇲置的递🥺97国产成人午夜福利视频增步长 self👩🔧🇱🇾.st🤶👨🦳ep =🚯🕧 0.1 d🅱⭐ef g🌏et_k🐝ey(sel🥤f): # 获取🥈🇪🇺终端输🧜♀️入的按键 se🍮ttin⬆👩💼gs = 🙁termios👨👩👧🎾.tcge🇦🇩🛢tattr🕵️♀️🔼(sys.st⁉🏏din🏧) try: t🦞ty.🇸🇾setraw👩👩👧🏧(sys🕖.st🗒din.👣filen🔰🇨🇺o()) key💩 = sys👩🔧🦙.stdi🚄👐n.read🧐🎷(1) fin🇻🇮🐐all🇽🇰🙋♂️y: ter🦗mios.tc🇱🇾💟setatt📳👩🌾r(sys.s🏄♀️🧔tdin, 🥡💇♂️term🇾🇹ios.TCSA🇧🇻DRAIN, s🐨ettin🥫gs) re⚙🇲🇹turn key🈲🖥 def 😠📖send🇫🇰_traje🇲🇰ctor🤭🔰y(s🚇🦋elf): 🇷🇴🕞# 创建 Jo🏜intTr🏕ajec😨tory 消⏹息 traje🍮ctory_↪msg = Jo🦋▪intTraj🍝ect🙅🕘ory() tr🙅♂️aject🤨🇦🇸ory_msg.🍽🕵joint👨👧👦🇸🇷_names🇺🇾🏄 = s🇬🇶💗elf.j🛁🍺oint🧝♀️🥼_names #🥺🇵🇾 创建 Joi🖤ntTrajec🇲🇰toryP🇨🇩oint 并设置🧒🇧🇦目标位置等🥐🥘信息 🥏🏂point = 🈚JointT🧥raje🛵🔣ctoryP🧕🧞♀️oint📒() 🐕point.🛰😍position🦎s = se🐉🌻lf.join🇻🇬🇹🇿t_posi🔺tion🛫👨❤️💋👨s #🗣🎈 设置运动时🐅间 po💺int.ti🤦♂️🌈me_🐿from⚗_start =🍩🙇♀️ rclp🇵🇷👩🦰y.dura📧tion.🦈Duration🌾(se🇵🇷cond👨👨👦👦👨❤️👨s=1🤣).to_m🐚👈sg() #🎠 将点添加到🐝轨迹消息中 tr⭕🧾ajecto🦁ry_msg.p🤦♂️oints.ap🇲🇹🍦pen👩⚕️🀄d(p🐠🚢oint🔂💬) # 发布轨迹🍝⚾消息 self.🗂pub🤭🇱🇮lisher🤹♂️🐹_.publis👕👅h(traje🇧🇮ctory🤙_msg)🤚 self🥓.get_l🈚◽ogger().♐🔶info('🔎Sen◻👩🏫t joint 🚨traje🔍📕ctory💼👉 comma🔓nd')📵🏫 def🌰 run(s🌕🌴elf)🚂🏩: while🇨🇿 rclp👨👩👦👦y.o🏗🖐k(): 🚣key🇽🇰 = 🤷♀️🤙self🐚.get_👨🦳key() if🚃 key 🇻🇺== '-': 🌝🎱self.min💱us_pre📺👩🎓ssed🇿🇦🦞 = True 🧝♀️eli🏬🧯f k📛ey in ['👷♀️1', '2',🥶🌬 '3',🇧🇶 '4', 🌂🇬🇹'5', '🍶97国产成人午夜福利视频6',🧡🎋 '7']:🇵🇭 index📣📆 = int🇧🇪(key◾🖥) - 🚝🥈1 if🛠 self.m👽🦙inus_p🌋ress✅🇸🇯ed: self♉↘.joi💱🧶nt_posit〰ion↕🌜s[in🚳dex]🐿🐳 -= se⏫👩🎨lf.step🎎 self🚎🈴.minus_🌲🧚♀️pre🖖ssed ♻🗒= False 💇♂️else: se👞lf.join✋🇿🇦t_pos🍟itions👣🇼🇫[index] 🤽♂️+= se👅lf.st👨👨👧👧🐕ep s🇶🇦elf.se👈🇧🇸nd_🚡🇲🇽tra👩🎨🤵ject🚀🌐ory() ✳📼elif ⬇🌙key🇦🇽 ==🇽🇰 '\x03㊙': # 🇻🇦🎈Ctrl+🤧🎅C 退出 b🇧🇪🇧🇫reak d😃ef 🧛♀️main(arg🙄🤵s=No🇬🇺🥯ne): rc🤬lpy.ini✍t(ar🎩🎐gs=a🌗rgs🎴📐) pa🙂⏮nda_🚮joint_co🎖ntroll🇹🇹🧿er = 🇦🇷🏵Panda◽🇺🇲JointCon🥞📲tro👃📞ller() p📔🤹♀️anda🚁_joint🍴_contro📛ller.ru📒n() p🔮anda📫🔳_joint_🛫🎟contro⚡ller🛤🧺.destr🐕🔒oy_👨🚒node() r🧘♀️clp👩🏭🔞y.shut🇨🇺down() i◾f __nℹ👩🚀ame__🕟😚 ==🚁💱 '__ma🥇in__'🦋: main()🤘🏳️🌈 修改 se💰tup.py 文🏮📧件 打开 p🔔anda_jo⛩int_con🇧🇿trol 🏗包的 se🧚♂️🇹🇷tup.py🔋🎽 文件，在 en👁️🗨️🤡try_👨🎨poin💹🏚ts 7️⃣🛐部分添加以下内容🇸🇸： 复制 e🇱🇨ntry_p🇸🇩📱oint👨👨👦👦s={ 🌁♌'con👩🍳🥼sol🇧🇯🇸🇦e_script📁🇿🇲s': [ 🎏'panda_☎🛐join😁😙t_cont👨👦roller🚓 = p🇫🇮🏊anda_j💸oint_c🌚ontrol.p🎖anda_jo🇪🇪🌩int🇳🇪_cont⤴🦘roller:m🔬ain', ],👚 }, 编译和运🐨🧻97国产成人午夜福利视频行 复制 c🧟♂️🎎olcon b🆑uild -🌰🧾-packa🦏ges-sel🚁ect pan😕🐇da_join🚹t_c👩🚀ontr4️⃣ol 🚲💵source i⛑🦘nstal🐗🚥l/setu🇩🇯p.bash🐸⚒ ros2 🛢run p🍉anda_j🈲oin🇩🇴♒t_c👩🔧ont❤rol pa🍳🔔nda_j🌭🔕oint_co🎭ntr🤼♀️oller 按下🛂📟按键 1 - 7👨🔬🎮 来控制 💵👨🦱Panda 机械⏭🇦🇪臂相应关节🇩🇿的位置递👷增，按下 Ctr🤷♂️l +👘🇲🇰 C 🥞可以退▪🇲🇾出程序 "🏢📯跟着Li🌮tchiChen📅🍉g一起学ROS2👕👩👧"系列共25🏮🇭🇳篇，查看全🍆📃部系列文🤔章，在【E🏫🇹🇩EWorld🎷🔻-论坛】搜💲关键词“一🚲起学ROS2✨🤟"，与原作者一👩🎨起交流💑🏟。
