（来源：上观新闻）
就像当年戴森🦹♀️做到 12.🧬🅿5 万😶转，我*️⃣🕵们做到📙 20 🛐🀄万转一样🇦🇩。这被业内称为🧽具身智能的🈚🔲“最后一🛫厘米”问👬题🏃♀️。市场对此反👯💻应积极，新套餐🧴上线即售罄，证🚡🧩无遮挡国产免费网站明了高价值用🌏🥮户愿意为🏔💻更强的💜模型能力🌀支付溢🈂⚜价🇲🇼📬。个体除了依🤥➗附于组织，也🛀可以借助工具与🌑平台，直接🥜参与到🥢🍆市场中，🇰🇿用更灵活的方式🚔定义自己的📈🇦🇴工作与🛡价值🗂。
”他希望把所↙有的算力和💁♂️♠人才都砸向通🎯往AGI（通🇨🇳💬用人工智🥝能）的路径，而🐕不是为了🔬短期盈利🇶🇦⬆去开发各种碎⛱🧯片化的商业🇫🇲🦵应用🌠。这一策略的核心是🏕多元化📇📎，而非👩💼替代📻。不是模型变差了，🥨是你为每次♏对话付的算力变📸2️⃣少了🇳🇱。连店员都🔑没注意到🥑🚀。创建 RO➗S 2 包 进入🧼🛶工作空间的🙍♂️💏 sr👥c 目录🗯，然后创☘建一个新🌟的 P💌ytho♥n 包： 复制🥿 ros2 🍧🦵pkg🇲🇹🔼 cr🏌eate🌀🏖 --bui🔊ld-type🕑👨❤️👨 ame📽🙏nt_pytho🌊🇧🇬n pand🍪a_joint🇪🇪_control👨👨👧👦 --depe💤ndencie🧁🔞s r🇫🇰🈹clpy 😔contr☢🤹♀️ol_ms🚸gs tr🕺🇸🇨ajecto➕👨👨👧👧ry_msg🕞s 依🚵♀️👧赖于 rclp⛏🕘y、co💦⚰ntrol_🥊msgs 和 🇲🇭🍕trajecto🔡ry_m🏨🛫sgs 编写 P🇧🇬🌫ython ⌨节点代码 在 p🕎🍳anda_📳😬joi😣nt_c🚶♀️ontrol 包🌪的 panda_😣🚉joint🙃_co😴ntrol 💸子目录下创🧯📝建一个名🇪🇺⭐为 panda_🏠joint🇦🇶🇲🇨_con☃💪tro😹ller.py ⏭的文件，并添🧿加以下代码： 🤾♂️复制 im❎🇨🇫port rcl🇻🇨py fr✉om r🤫clp🧝♂️🐬y.node i🔺无遮挡国产免费网站mport 🏀Node fr🚊om contr🛌ol_m🇨🇱sgs🧟♀️.msg🇵🇰 impo🇧🇦🍞rt Join☯😿tTraj⛳ectoryC👩👩👧👦🍒ontrolle🧺rStat🤦♀️e fro📌🚭m tra〰✍jec🦹♂️tory_msg🤙s.msg i🎠◼mport Jo😩😂intTraj🍺😾ect🔂ory, 🚹JointTr🐼🕵ajec🧘♀️toryPo🏇🎛int im🆚por🕙t s😀ys 🧚♀️import😯😷 tty🇦🇽 import🛌🍝 termio📼🇨🇺s cl🆙👱♀️ass Pan🌇👨🦰daJoi🇫🇷ntContr👍oller(🚚🔥Nod📔e): de🌰⛽f __🇩🇰🙂init_💥🔽_(s🦗♈elf)🐰💜: s👙uper()._🎴5️⃣_ini🚸♐无遮挡国产免费网站t__('pan🌉da_j🔊👩❤️👩oint_co👨🚀ntroll🇧🇱🇵🇪er') # 🍏创建发布者，👨🚒👞发布到 "/pa🎟🤟nda✳_arm_co🇹🇦😻ntroller🎤/joint_🧵🇳🇱traj🇧🇻ectory"🏋️♀️ 话题 se🇳🇨lf.pu🗝bli🇩🇪👈sher_ = ❤😓self.🥿creat🇸🇪e_pu🧀blishe🐔🧣r(JointT🍷raj🔇🗓ecto🍖⭐ry, '🧵/pand🙇♀️a_arm👩⚕️✋_contr🤕oller/jo🔫📤int_tr💫👩⚖️ajector🎅y', 10) 🧰😒# 定义关⬛节名称列🔏表 sel🥦f.jo👨🦳无遮挡国产免费网站int_n🇦🇽🔕ames☘ = ['🌨pand☺a_j👥🤭oint1🇭🇷', 'pa🔘nda_jo🤗int2',🛅 'panda🇦🇲_joint3'👅🌩, '🍒🈳panda🇸🇾_join🇳🇮🎣t4'⬜🕙, 'p🔅😍anda🖲_joint🎇5', 'p🏑🍛anda_⬆joi⏩nt6'💡, '🤗pan🚅🇩🇰da_jo🇨🇰🔟int🥍🍺7']🤕🥛 # 初始🔨化关节位😱置 self.j🎬oint_🧘♀️pos🍡itions🐖💮 = [0.0🇫🇷🦂] * 🔅🔑7 # 定义每🇵🇬个关节位置的递增🏧步长 s🇸🇸🤼♀️elf.step😰 = 0.1 🇬🇩def get_🥀🚝key🥉🧳(self🎛♿): 🏤🎎# 获➕👟取终端输🇨🇷🚊入的按键🚳 settin📘gs = 🇨🇩ter💣mios.tc💃geta♾️ttr(s👶ys.🧜♂️std🌾in)🇴🇲 try:👻🍨 tty.s🚥🗳etraw(㊗🏊sys🗃☣.stdi🧕👩❤️💋👩n.fileno🇵🇳()) ke🍗🎓y = s🤱🧂ys.stdi💙n.rea🌙☘d(1) 🎫finally🔥: term🌾🙀ios.tcse👮♀️tatt🙊🙌r(sys.st⛹️♀️din, t💋🈚ermios.💮⚖TCSADRAI📂N, 👿🦃set☃tings🧘♀️) r👩👧🍑eturn ke💕🔬y def se🎰nd_tra🛎jec🛋🗣tor😥🚏y(se4️⃣lf): # 创🎭建 Joi🧧ntTraje🎞ctor💶🧲y 消🎒🐹息 t🇷🇪👐rajec🏢🏩tor🍘y_msg = 🇳🇫JointT⏮raject🇲🇩🚳ory() tr👨👩👧🔔aje🇻🇳ctor♿y_msg.🇬🇺joint_🎳👱name🚴♀️s = 🇩🇿sel😝f.joint🐑🌓_nam🏞es #🚖🐦 创建 J💂oint🍔Traj🌲ectoryPo🧞♀️🧛♂️int🍺🕔 并设置目标😖位置等信👝👐息 p🚫oint 3️⃣= JointT🏟🛡raj🥓🎫ecto🏙ryPoint(🇹🇰🎦无遮挡国产免费网站) po🇺🇾✳int.👨👨👧🍇pos🇻🇬🚊itions =🍥🇪🇺 se💩lf.j🇧🇻🇰🇳oint_p⚪osit🙅ions # 🥠设置运动时间 👳♀️point.✒time_fr🌘👃om_start💹✨ = 🅾rclpy.d🦈uratio😈☹n.Durati🇶🇦🦛on(secon☪ds=1)🧱🖤.to_msg☕() # 🍭🍖将点添加到轨迹🈸消息中 🕥㊙traject🥔💊ory_ms➕g.point🇨🇰s.ap🥈pend(⛳point🧼🍇) # 🤠无遮挡国产免费网站发布轨迹消息 s📏🏌️♀️elf.pub👱lisher_🔓.publi☘🔈sh(tra🗄jector⚱y_ms🐚👩👩👦g) self.👲➰get_🗿log🥨ger👏👹().🚠info('S㊙ent j🎑📬oint tra🍞🚇ject💁♂️🤝ory c👢ommand')😼 def🤔 run(sel🥮🤔f):➗💶 while🧴🛰 rclpy.⬅ok(): 😤😶key =🔷 self🐸.get_k✋🍲ey() if ⤵🎬key == 📶'-': s💑elf.mi🇱🇹nus_🇵🇼👙presse🔚d = 👨🏭🇿🇼True 💘👩💻elif ♍key in🕗 ['1😟⭕', '2'🚉, '3'💨😗, '4', 🎾💘'5', '👩🌾🎣6', '🏋7']: i🌞🔄ndex = i👨⚕️🍰nt(key) 🇱🇻🏵- 1 🔳👨👨👧👦if s▪🇸🇩elf👘👯.min🗣us_press👩🌾🎃ed:💌🧘♀️ self.j0️⃣oin🇧🇬t_p🤷♂️⏸ositi🚬🇳🇪ons[inde❄x] -=🧷 se👢🧔lf.step🇫🇴 self.m🇫🇮inus_pre💴ssed =💂无遮挡国产免费网站 False 😊else: s🏩🔭elf.jo🏛int🏥_po🏞sit🙍ions[i🔋⏫ndex] +=🎤☔ self.🇧🇱ste☘🤧p self.s🏠end_t🏛rajector🧜♂️♻y() elif🙎♂️ key == 💅🔡'\x03': Ⓜ# Ct⚾🏹rl+C 退👱♀️出 brea👨🔧k def 🏋🇨🇽main⏸🌯(args🇲🇹=None): 🌩rcl🇷🇺py.in🌃😁it(args📑🏤=args)💆♂️🔬 panda_👩👧joint_c👩🎓🇻🇦ontroll👩🔧er = Pan🤖daJo💂🧲intContr🇲🇽🇰🇳oller🔝() p👷♀️anda_😮🐫joint💫🐕_contr🔤oller.ru🤽♀️🥫n() pan💏da_🧝♂️🚱joint🔛🇦🇶_con👭🇵🇷troller.🔗👍des🇲🇬tro🦅♏y_node(👨👨👧👦) rc⏱♦lpy.s🆓✳hutdo🔪wn() i🎷㊗f __📷🕐nam😎👨🏭e__ == '🕴__mai😼🍺n__👨🏭': ma🤼♀️🧱in() 修改👨⚕️🥡 setu🖍✅p.py 文件🥺☕ 打开 pand⁉🐺a_j🎸🙎♂️oint_c💆♂️🚹ontr⛏ol 包💤的 setup.🦁🇦🇫py 🍖🧕文件，在🌉🇬🇳 ent🇧🇴ry_point🔨📘s 部分添加以下🇧🇮🏛内容： 复制 e💨ntry_🎿😻points=🎮🦸♂️{ 'conso💲🌐le_📖scrip📡🌥ts': [☪🦹♂️ 'pa6️⃣nda_joi🤜nt_c💅ontro👨🔬🆎lle📹🚅r = 🇸🇴🥂panda🕰_jo🌮int_🇪🇨contro🦢l.pan©da_join🚑t_contr🛁1️⃣oller:ma😏in',🥟🖍 ],🤕 }, 编译和运🇻🇦👨⚖️行 复制🚷 colc🤫on b🇱🇸🎛uild --🍾🚖packages🏰✒-sele👨🦰🗡ct panda🇭🇹_joint🐇🎏_co🇦🇼🥕ntro📶l s⚓ource👩🔧 instal🦊🦙l/se🈁👳♀️tup🇱🇻.bash 📆ros2 🦂run p🆚☔and🏝🇵🇫a_join🤐t_con✔trol🤡🌞 pand📎a_joi😶😈nt_c🐾ontrol👨👦👦🚢ler 按下🛒按键 1 - 🇪🇨7 来🇱🇷⬅控制 P👠anda 机械臂🦇相应关节的位🚋🚌置递增，按下🕉 Ctrl + 💭C 可以退🆘出程序 "跟😶着Litchi👸Cheng一🎒起学ROS⤴👨👨👦2"系👨👩👧👧列共25篇，查看🗜🇸🇱全部系列文章，🇸🇦🇯🇪在【EEWorl🕍☕d-论坛🇫🇯🚘】搜关🚨键词“一🇸🇿⚽起学RO🇹🇱S2"，与🧺🤼♀️原作者一起🏀🍽交流🇦🇨。
