（来源：上观新闻）
晚点：如果说马🇱🇰斯克造车是🥛🗨敢为天下先，🕤📘你这是敢🕹🐢为天下后🔓🤵。晚点：为🥂🧢什么你敢用🚤🇳🇴从来没做🖌🇳🇺过管理🇲🇴🤭的年轻人来管🤧大的业务？ 俞浩🥠😭：因为我们的🇴🇲体系比绝大🐗多数企业都更🤑🇳🇨系统🤨🎍。
创建 R🇰🇷OS 🏒2 包 进🍡入工作😫🍦空间的 👨👩👧👦src 目录，然🇵🇾后创建一个新的 🦆🎂Pyth😭👻on 包🍉🇦🇸： 复制 ros🎵2 pk🇹🇭g cre🔜ate --bu🧿🍉ild💂🤳-type a😚ment😯_python⛺🐚 panda🍞_joint_c🔝ont🏬rol 🤽♀️--depe🔰🥳nden🔚cie🇭🇲🛍s r🛌clpy con📁trol_m🍫sgs tra🧭🧛♀️jector🏹🧶y_msgs 🏞依赖于 rc🥬🕠lpy、con🤹♀️trol🕦_msg🎄👨👦s 和 tr📎ajec👍tory_🍐msgs 编😖写 Pytho🇳🇴n 节👱♀️🙋点代码 在🤶综合欧美精品 pan🇽🇰⁉da_joi🔯nt_co🔟ntro👪l 包的 p🔈🇲🇶anda_j🍶oin🥏t_contro🇲🇨l 子🛬目录下创建🇲🇾🇵🇰一个名为 pa🤮🥢nda_join🍌🏧t_con🔁trolle⏰r.py 的文件🇳🇮，并添加以下代码🦟💆： 复制 im💼🇲🇽port rcl🇩🇿🎷py 🍁🧘♂️fro🔭🌍m rclpy.🦷🇨🇱nod🔜🦖e im🦷port🏊🚢 No🏯😤de fr🎞♒om co🐔ntrol_m🇬🇮⭕sgs.msg🦁😙 impor😌t Jo🙅♂️intTr🧤ajecto🧔🕋ryCont⏱rollerS🎩🌛tate🧞♀️🚼 from tr🇨🇻🌮aject🌦ory🔝👨🦰_msgs🤮.msg imp🐾ort J🇸🇦👩🎤ointT🇬🇸rajec🥅🍑tory, J🦅ointT🕉raje🇫🇴🎽ctoryPo🐛int i💢mpor🔡t sys i🚢mpor📤t tty im🧨🌶port ter🎽mios 🦇class♓ Pan👨🔧daJointC👽ontro🇲🇴🙊ller(Nod🐊👴综合欧美精品e):🇭🇹🏕 def🎯 __in🎄it_🛐😦综合欧美精品_(sel🇹🇱👨👩👧👧f): supe🦇r().🎥__init__🛶('panda_⏏joint_co🚍ntrolle👨👨👦👦r') # 创建👿发布者，发布到🍝😓 "/p👨🎓and☘🙇♀️a_arm_🇦🇸control🐉ler/jo⏳int_traj👩🔬🇨🇩ectory"🔒 话题 🥂👨🔧sel💏🔃f.p⚒⚾ublish✅⌛er_ 😧= self👩👧👧.crea👩👩👦👳♀️te_pub🐕lisher(J🥫🔓ointTraj🗺➕ector💦y, 👿🦂'/panda⚰🏪_arm_c🇿🇲🐄综合欧美精品ont🙇♀️♥rol👩👩👦👦🇵🇼ler/😓joi🇷🇴👼nt_🏯traj🎹🦟ector🚿y', 10🖍) # 🐥定义关节🧕名称列表 se🇬🇶💭lf.🖥✉joint_🖋🇨🇼names 🐪⏏= ['p🧼and📤💹a_j💀🌩oint1'📌🗺, 'p👹anda_🇨🇭📃joint2',🎤😋 'pa🐦🇪🇭nda_joi🏑🇸🇭nt3', ⛺'panda🥄_join🚉t4',🧙♀️ 'p🐈anda🇦🇼🍫_jo🇲🇱int5', 🇦🇺🍕'panda🎑_jo🥉int🐜🚿6', 'pan🧺📹da_j🌰oint7👑'] # 初始化🕹关节位置 s🐨🇩🇪elf.join🎷t_po🏙sitions 🖥= [0.➕0] *👔😧 7 # 定义🍽每个关👜节位置的🥘🉑递增步长 sel😎f.step =🇱🇦💯 0.1 def🇧🇩📅 get_ke💺y(s🇨🇵🦊elf💆♂️🐌): # 获取终🕋🧖♂️端输入的按键 s🍸ettings 🍎👨🔬= te♻rmios🏬🦵.tcgeta🇦🇷ttr(sy🇩🇪✝s.stdi🇰🇲🚮n) try🚷👩👧: tt🐫y.setra🇰🇵w(sys♿🛍.stdin.🔤🕣fileno🕚🎄()) key 🌌🤨= s◻ys.st🇦🇮din.r👨🔧🌚ead(🇰🇾1) 🕵🇨🇲finally👕🗂: termio🍼s.tc🌰seta🇸🇯ttr(sys🎹🐀.stdin, 🇧🇼termios🕑.TCSAD🈷🐓RAIN, se👁️🗨️📷tti♒ngs)🇮🇸 return 🇧🇦key 🚧def send💱_tr🔨🦛ajec🤒🔍tory(🙅♂️self)🥊: # 创建 J🈶🤹♀️ointTra🕍🉑jectory 🇵🇱消息 🈂🌬traje🤨ctory_ms◀🧻g = Join🇲🇵tTr😖🐝ajecto🕒ry(🌫👞) t☀💎raj🤛🔡ectory_m🇬🇷🔝sg.jo🤺int_na🙃mes = s👩🦰elf.joi👩🔬🏇nt_nam📤es #🇩🇪 创建 J👨👦👻ointT🏛💚rajecto🇱🇾ryPoin🏚t 并设🇺🇦置目标🏨📊位置等信息 po🚣♀️int🖱🤵 = Join🏝tTraj😋🇲🇺ector😷yPoin📔t() poi🛶🇧🇫nt.pos🧢🇧🇬iti📭🥃ons =🌩😒 self🥘😶.jo🦎🧜♂️int_pos🎼itions #🚱🐨 设置运动时间 🈶🚵point.ti🇦🇫me_from_🇮🇹🧞♀️start 🇪🇷🎺= rclpy📂.du🚪ratio🎾🈳n.Du👨👩👦👦ration😧(se🇨🇫conds=💻🧛♀️1).👲to_msg👨👦🐲() 😨📙# 将点添加🇪🇺到轨迹👨👨👦👦👩👩👧消息中 t💰rajecto🎖ry_🥃📵msg.po🔟ints.app😔end(🛹poin💛🇳🇮t) 🇧🇭🏪# 发❤🚉布轨迹📝消息 s🧖♂️elf.p🔰🇧🇻ubli🙇she🥁👨👧👧r_.publi🧗♂️🛒sh(traje🌻🔻ctory_🇱🇸🇭🇹msg) se🇧🇾lf.ge😸t_lo♌👍gge⏪🇭🇹r().👆info('👨👩👧👦🔓Sen🛸t jo🏓int tra🏢jectory▫🍓 com🏅🦘mand') d🤲💕ef run🎁🌫(self):🇻🇪 while 🛫rclpy.ok🤒❕():📡🦚 key = 🐄self.get🧟♀️_ke🏴🇬🇺y() 🔧💇♂️if key =🧼= '-': ♟️self.min🐹us_🌗🚦pre📷👨💻ssed =🥃🇩🇿 Tr🏳ue elif 🇳🇨⚠key in [💳'1', '🌞2', '3🤾♂️', '4'🌹💢, '5',🧐🏆 '6🛂🗺', 🥞'7'🧔]: inde💘x = int🖼🗿(key)🤽♀️🏑 - 1🐛🚞 if sel🙎f.mi🙊nus_pre🇯🇲ssed: s🥠elf.♒joint👬🈂_pos🔖⛷ition♿🎬s[in✔🏭dex] -🇩🇿= sel🆖😓f.step s📧elf.min⤵us_pr😱essed 🇨🇰🚾= Fals😦e e🇦🇫lse:👏 sel🚤🇬🇵f.join🏴🥒t_po🧟♂️✍sitio🇳🇨🏚ns[ind🥞ex] += s🕤📀elf.st🇵🇬ep s🏗elf.s👙end_traj🔌🇧🇱ectory()6️⃣🚍 eli🧑🍯f ke🇮🇳🎥y ==🈲 '\x0🇸🇪🇸🇧3': # C🇪🇨trl+C 退出🔜🔹 break🕤 def 👼main(a🐢👘rgs=N🏥🖤one): rc💈🗽综合欧美精品lpy🚽.init👩🏭🔢(args🌾=args) p☢🚉anda🏃♀️_jo🔠int_con✔troller 💁😘= Pa👇🆗ndaJo💇int🇹🇭Con🏵troll🕙er() 🏝panda_j🇪🇸🦆oint_c🎨ontr🥭〽oller.ru📲n()🍺🦄 panda🍲_jo🏣int_c🅱🀄ont🤱🎚综合欧美精品rolle🎌r.de㊗👘stroy_n🍆ode() 📅💨rclp🙌y.shutd🎥own🐭😼() 🧹🇵🇬if _🧙♀️_name__ 🧘♀️💔== 🤤☘'__main🇲🇩__': mai🆕n() 修改 🆓setup.py👨❤️💋👨🇸🇲 文件 🈺🍠打开 pand💆👠a_j🎧🇲🇺oint_c🌥ontr💙🏳ol 包的 s♌🇧🇮综合欧美精品etup.py ⚽🇦🇺文件，在 e🛋ntry_po🥀ints 部分🔣添加以🔄🌏下内容：🏧🇨🇷 复制 entr💚🦇y_point⛈s={ 'c🥔🍹onsole_s🤹♀️🍖cripts📟🥥': [ '👇pan🇬🇹🧕da_joint🇸🇯综合欧美精品_contr⌚oller🧦 = pand🧙♀️a_jo🥽🔕int_co🐟ntrol.p♓🏓anda_🔦😮joi🎗🇱🇰nt_co🖲ntr🔅oller:ma🇧🇳in', ],🤠 },🇹🇿🇧🇸 编译和运行 复💅😄制 colco♐🏴n build😗🚈 --👨💻packages3️⃣🚶-selec🦎🇼🇫t p📹and🛃🍝a_join🇵🇱t_contro👩💻🤬l source🙅♂️ insta🇧🇿ll/🔇🏋setup.🎿🇱🇰bash🇦🇨🇩🇪 ros2 r🧲🍹un pan🌛🐧da_j3️⃣oint_con🍡🦛trol 🧯panda_jo💇♥int_co🥑💕ntr👩🏫oller 按💣🌸下按键 1 🌜- 7🇹🇱 来控制 Pa👗nda 机械臂相👨👨👦应关节的位置🇦🇩🗯递增，按📙下 Ctrl🇨🇫💷 + C 👩🏫可以退出程序 "📅📇跟着Lit😄chiCheng⌨一起学R🍵👠OS2"系列共📸25篇，查看全部🕢🗿系列文👩👦章，在【EEWo🇪🇹rld-论坛🇲🇲】搜关键词💝👨✈️“一起学🌷🥧ROS2📀"，与原作者🚸一起交流🅰🏒。
京东回应称，全面🏪👘接受并🍮坚决拥护🈺执行市🏉🇦🇨场监管总局🇬🇷的食安监管🈴⚓要求👨🏭。我们做 100 👩❤️👩👟个、1000🌫🏂 个产🌂品，跟字节做🖖🏐 APP 工‼厂是一🇳🇷🚣♀️样的，它能在🍉🧝♀️移动互联🦹♀️🇸🇽网时代做 10🐗00 个 AP♈P，我就🇨🇷🇬🇭在机器人时代🎾综合欧美精品做 10☹📇00 ⏸➗个产品链🇻🇪。
