（来源：上观新闻）
他的逻辑是：🇭🇳🚃技术从📶◀来都是这样的——🚱🇻🇦消灭一些🚬📷岗位，同时创造出👨🏫人们当时根♿本想不到的新岗位3️⃣🇸🇪，净结🐯果是就🇧🇮🍄业扩张，不是萎缩☸🏍。他一方面得成为 🇵🇦👩👩👦“郭台铭”，🏂另一方面得成为🚩 “马斯克”，兼👨🔬⚽具两个特质🀄🔌才能在中国成功📴👊。
创建 RO🇦🇪S 2 包 👨❤️💋👨🉑进入工作空👹☦间的 s😗💶rc 目🐛⏮天堂天堂天堂录，然后创🥬建一个新的 Py🇪🇺thon 🚇包： ⛎🇩🇪复制 ro🤽♂️🧧s2 😢pkg cre📩ate --❓build-🗝type am🏵ent_pyt🇹🇻hon pand🇬🇷a_join☃t_con🙇♀️👨👨👦tro⏮🇨🇩l --de🧯pen🐀dencies🇼🇫🌞 rclpy🎃天堂天堂天堂 cont😯rol_m⛪⚔sgs🏚 traj🚏💉ectory_🇬🇲msgs 依🅰赖于 rcl✍py、con🐀trol🕛🌰_msgs🏓 和 t🏣😥raje🌓Ⓜctory_🥘msgs 编写♠🌛 Pyth🔖🍷on 节点代码🦊 在 p🦛🌹anda_jo🚒int_c🥺ontrol☎📃 包的 pand🎃🥤a_j🇾🇪📎oint_🌈con🧔trolⓂ 子目录下创建一个🦒名为 panda💿🇧🇬_join👁️🗨️🦎t_con🤕troller.🙎♂️✖py 的文件，并📶🥖添加以🏡下代码： 复🇱🇹制 impor⭕🗂t rcl🛏py f🎃🇸🇹rom rc🚉⬜lpy.n💐ode🐓 im🇦🇴💅port🈺🏌 Nod🆘e fro🐢m co♦ntrol_ms🚩gs.ms🚞😍g i🎦mport 👨🏫📰Join👩🦳🎚tTraje🌀cto💆♂️ryContro🏍👨🦱llerS🎦tate🏙 from t💔⏪raj🏰ecto🦡ry_m4️⃣sgs.m🏍🇵🇹sg impo🎛🌝rt Jo👰intTra🇾🇪jecto🇸🇷ry,⏸🇲🇷 JointTr🚙🧑ajectory🇪🇺Poi🐝nt 👨import s🇯🇵ys impor💁t t🇨🇨↘ty imp⚖ort ter🇮🇶⚛mio🌠🇦🇷天堂天堂天堂s class🥯😰 Panda🇺🇬🚊天堂天堂天堂JointCon🎐troller🌺🚅(Nod🤣⛎e): 🧶def😷 __🍔init__👨🦟(self)📟💍: s🇸🇧🙃uper(📁).__ini🔥🅿t__(🕖'panda_j🇺🇾🚆oint_con🖍troller'🇲🇵) #🏮🥬 创建发布者，🍺发布到♒ "/panda🇲🇰_arm_con4️⃣📠troller🅱🔁天堂天堂天堂/joint_t👲raje📠📣cto↩🌃ry" 话题 🥇self.pu👩🌾blisher🇲🇩🇬🇮_ = sel💂🎌f.creat👔🦊e_publ💂天堂天堂天堂ish▫🇨🇬er(🅿Join🇬🇸tTraject🚀ory, '🥠/pan🥾da_🏫🧫arm📭_co🇳🇨📓ntrolle🇸🇨r/joint_🈶🌻trajecto🇮🇷🇳🇫ry', 10⏸) # 定义💁♂️🌘关节名🧖♂️称列表 s🔙elf.j🔈⛳oint_nam🏔🚤es = ['🎇🔵pan🇪🇪da_jo🍅int1',🏏 'panda_🇿🇼🥕joi🌸🇳🇦nt2',🐛 'panda_🇻🇨join🥥t3'🏣, 'pa🧝♂️🇮🇱nda🦵👌_join💵t4', 'p😄anda_joi🇩🇪nt5',👀 'p🎆anda_j🇬🇵👣oint6', 😢'pand🤰🚫a_joint🇬🇾🥩7'] # 初始🙎♂️化关节🇬🇼位置 self.👹🇻🇬joint_😔🇧🇯posit🇳🇺ions = [🏠0.0] * 👨👨👦👦🏙7 # 🇺🇬📤定义每个关🇦🇮节位置的递增步👩👦👦🎒长 self🖨.ste🥔🚉p = 0🏋️♀️🤷♀️.1 de😪f get💭_key(❕🎧self):💤✈ # 获取终端🇧🇧输入的按🇲🇴🎀键 setti🔋🧠ngs 🤾♀️= term❓ios⚫🖱.tcgeta🕥ttr(🍮🆓sys.🕶🐝stdin) t🇪🇭ry: tty.🐳👩👧👦set👨🦱💀raw(sys.🌼stdin.🙍file🛋💴no()) k🇩🇲ey =👩✈️ sys.⭐stdin.🎙read(1)👩🏫🇳🇵 finall🇫🇮👙y: term🍧ios💦👩👩👦.tcsetat🍶♑tr(sys.s📞🇼🇫tdin, t🥢erm🙃ios.TC🇰🇬🌟SADRA🧴🤜IN, 🉐setti✂📦ngs)😍 ret🇭🇹🚁urn k🌔ey 🆎def se🕒🇹🇿nd_👨🌾🍏traj🕯ectory(s🇨🇭elf🍧☮): 👫🐱# 创🇳🇪建 JointT🇧🇶rajecto🦚ry 🇯🇲消息 tra🇨🇵jecto🕣🕊ry_🇹🇳msg = J➡🇮🇷ointTraj🤮🆒ectory🇮🇸() tra🔊jec🍐🥊tory🧝♀️🦚_msg.j©oint_nam🤜🏨es = 🦌🇦🇪self.joi🏖🏡nt_n➰ames #🧤🇱🇷 创建 💁♂️🙀Joint🐅Trajec💪tor⛽🚵♀️yPoint 📇并设置目标位置💴等信息 💍🤷♂️point =🇦🇲🐛 Joi📿🧷ntTraj🇮🇨ector🐔⬜yPo🚁int() 🇦🇬point.👿🎲posit🏙👩👩👦👦ions = 🐹self🇧🇿.joint🇺🇬🙌_po🍺sitions 🥠# 设置运动时间🍌 point.t😙📼ime_🌼🇲🇾from_st⛩🕓art = r🈶🇪🇸clpy.😋durati🖼on.Dura🇩🇯tion(sec🌛onds=1).Ⓜto_⛸📯msg() #👩💼🇵🇭 将点添加到轨👨💼迹消息中 tra⛏💿jector🚽🎣y_msg.🚱👗points.😾🇿🇦append(🔰🍼point) #🌃🐲 发布轨迹消息🕒🚦 self.🌴🔑publishe🐑💩r_.pu🍼blis🎏🌲h(traje😏ctory⬛_msg📉) self.g🇬🇱et_logg🛤™er()💙.info(🥖🇧🇫'Sen❄t joint📼 traject🍥✂ory comm🧞♂️and') d☸ef r🏊un(sel🥓🇭🇷f): 🌯whi🧻le rcl🥣🇹🇱py.ok():🇰🇲 key 🙅= self.g👪✒et_🇻🇬👗key(👩👦🌖) if9️⃣ key =🦘📒= '-'🐺👦: self👨🏭.minus🧪_press🥠ed 🌐= T🔬rue el🚻🐨if key🎓🇱🇧 in 🚸⛹['1', '👢2',🧑 '3', 💱🖨'4', '5'🚒, '6',↔🕎 '7']: i🇩🇬ndex 🍥= int(🎛key) - 1🇦🇲 if se🥎lf.m🕕😔inus™🇵🇰_pr🇶🇦😈ess🍶🇸🇽ed:🤡 self.jo🇱🇷int_po👎siti🗻ons[🇨🇳👎index]🚐 -= sel🇵🇸🇪🇦f.s👨👩👦👦tep s📹👅elf.mi🇸🇲nus_p📬ressed 🇨🇬♥= Fals🚇🎿e else💁🏥: self.j🌖🇵🇫oint_p🈯🆗ositions🉑[inde🌧🍐x] 👨🏫+= se🌸💼lf.s🌦🇬🇶tep s🥂elf.🔻send_tra📪ject🇰🇳ory() e🚁lif k➖🇭🇹ey =🚇☺= '\x03'😈🦏: # C🎠👨💻天堂天堂天堂trl+C 🏭天堂天堂天堂退出 b🌄👩🦰reak de🔨🇬🇬f main🦓🏋️♀️(args=No🍛ne): 7️⃣rclpy.in🎚👰it(a👨❤️👨rgs=💊👻args) pa🐟nda_🇷🇺📤joi👧nt_con🍈troller✋📟 = Pand🚶🍡aJointCo🛍ntroller👝() p🎁😄anda_jo🏟int_co😰ntroller🥼🤐.run() p⭕anda_j🇭🇹🏇oint✏🔩_control😎ler.d🎶🍗estroy_🇵🇬node(🇸🇮📱) rcl🌕🤨py.shut🇱🇦👩🦱down() 🛢if 👁__name__🇦🇽 == 🇸🇲🇸🇷'__main🧭🔊__': m🎩ain() 🚇🐁修改 se🧘♀️💞tup.🇨🇻🛷py 🏎文件 ✴🎃打开 pan🦸♂️da_jo🏔🙏int_c🤳👼ontr📛ol 包的 se◽🔖tup.☣py 文👶👋件，在 entr🈂📥y_p🤫oin🏈🧯ts 部分添加以👨下内容： ℹ🦗复制 entry🇨🇰_points👨👧👭={ '🌎console_🤝🗳scripts'♻: [ '🐔❇pan🈸💼da_joi🕗🦀nt_cont🏞roller =💏🏖 pand🚃a_joint🕤_con🇦🇪tro🇨🇼l.pan✊😯da_joint🚉_contro🗽ller:ma👩👩👧👧in', 🦍], }, 😼🦅编译和运行🐑🦜 复制 🗽🏟col😵con 🏈🇹🇬build🗻 --pack🎗⬅ages🇦🇱😉-sel💾🧝♀️ect pand🇦🇺a_joi☝nt_co🇵🇼🚻ntrol so🇧🇼urce ins🏒tall🇿🇼/setup👶🛎.ba🇦🇺👨💻天堂天堂天堂sh ro🌕🤝s2 run 🙏天堂天堂天堂panda_🚯🇭🇰joint_co📭ntrol 🔓🔲pan🌫🇬🇧da_joi🙅♂️🇬🇵天堂天堂天堂nt_contr🌚💟oller 🥔🎒按下按键🇬🇩😺 1 - 7🥛📰 来控制💞 Pan🎹da 机械臂相🐿应关节的位置递🇧🇱3️⃣增，按下 C🛒🇵🇫trl +🎫 C 可以退出程🎺序 "🤹♂️跟着Litchi🐷📩Cheng一🤧起学ROS2"🕣系列共2⛔天堂天堂天堂5篇，查看全部系😤🎍列文章，在【EE🧖♂️World👩👦-论坛】搜🇹🇳🇻🇮关键词“一😣🧜♀️起学ROS2😱🈷"，与原作者一🈹💆♂️起交流🎦。
不过，A🇵🇪🏯nth🇧🇫🚑ropi🇨🇳☄c的“斩🕦🍟杀”虽然凶👝😐猛，却🤙🍜也很难瞬间🎱摧毁一整个行⚖⚰业🇹🇰📈。就像当年戴森做到🍡🗻 12.5 🍘万转，我们做到 🏗🇮🇲20 万转一样💕。
