（来源：上观新闻）
让技术扎根场景👝，让产品服务需⛪求，这或将是🇺🇲🌎未来中国👵🙋机器人出🤽♀️🇧🇾海的硬😑🚼道理🈶⚡。他会说⛪👔，背面📜黑纸白字的💪写着：「🇲🇷适用于 120W〽 机型」👨👩👦👦🇧🇾。经过中子衍射🗯技术检测，该单📖👩👧晶仅含约1%🦢🧵的氮空位，结晶质🍸📪量极佳（图1）🚻。而且你们同时做🇮🇳好了代工🐐、自主品牌、海外5️⃣🎑市场三件事🍼🚏，这确〽实不容易🚽。创建 ROS⏬ 2 包 进入工⚜作空间的 s🧁😜rc 目录🍯🥊，然后创建🇭🇲🇩🇪一个新的 P📜ython🤷♀️ 包： 复制🇩🇪 ro💭s2 pk🐦👨👨👧g c🦙rea🏓te -☄♊-bui🥾🧜♂️ld-type 🕸ament_py🧡🧿thon pa🇸🇸🧐nda_joi💒👗nt_contr🇷🇴ol --de📡pen🇬🇭👜denc🐢ies r👨❤️💋👨clpy🇸🇩🔉 con🔌🇺🇦trol_ms🇨🇱gs 💮traj🍧ectory_🏥msgs 依🤾♂️🇸🇻赖于 🥳rclpy、c🇩🇯3️⃣ont🤐rol🇦🇩👶_msg🇬🇦s 和 tra📪🛅jecto📺ry_🏅msgs 🛹🥪编写 Pyth🇸🇧🌟on 节点代🦖📄码 在 pa🦢🔢nda👐_joint_c🥁ontrol 🇷🇪包的 pan🌅da_joi🙍♂️🌞nt_🔫😐contr🇮🇱🇻🇦ol 子目录下🧳创建一个🏎🍙名为 p🦉anda_👩⚖️◽joi😎🧕nt_♒🛷controll🔔er.py 的👯文件，并添🌷🧳加以下代码😝： 复制 imp🤱🚲ort rc🆕🤬lpy fr👩🦳©om r🚚clpy.🚵♀️node⚪ import *️⃣💞Node 🇸🇹👨🚒from c🥊ont⛷🚴♀️rol_♦msgs.msg🇨🇦🎻 impo🇰🇬🍢rt Joi🗨🦙ntT🤦♀️rajecⓂ💧tory🀄Control📺ler🇱🇷🔰State fr📡👨🚒om t🇳🇺🎤rajec🌇tor⛪y_m❓🦔sgs.ms👬🤭g impo🃏🦴rt J🤦♀️🦏ointTr🌶ajector🍷💭y, ↘JointTra👨🦳😦ject👨👩👧👧🐺oryPo🇧🇲int👩👩👧👦💜 import ⚾sys 🔧📢imp🇲🇸😹ort⏳🚉 tty imp🐁😖ort 🇧🇮🇨🇽termi😻os cla⛅🚴ss Panda😑🚀Joi🐀ntCont🚰🤸♂️roller(N🇺🇾📗ode)🥐: def _🇧🇧_init__(⛹self): 🥡super()🎿🏸.__init_⌚⛈_('panda🕛👮_joint👶_contro🇬🇵lle🤩🏫r') # 创建🇹🇿🌲发布者，发布到◾ "/🦗panda_a💊rm_🔡controll♈🇩🇬er/🔨🍌joint_tr🙋ajector📐y" 🇳🇪💪话题 self.🌽publis🕕🇰🇵her_ = 🇷🇺self🗾.crea🧞♀️te_p🦑🧜♂️ublis🐩👋her(Joi♿🕠ntTr🐵ajecto🦹♂️⤵ry, '/p🇧🇸🥕anda_a🚷rm_co🍁👄ntr👨💼oller/j🕸👮oint_👩👩👦traj🗳ect🧚♂️🏰ory', 😛10) #🇮🇳 定义关👨👩👧👧🇬🇮节名称列表 🇳🇦self.joi🚽🇵🇹nt_names🌜 = [🍼'pan🤘🏙da_join🧝♀️🍦t1',👨👦〽天天网站 'pa🇬🇶nda🤢🌻_joint🥭2', 🔸'panda_j🌥🐜oint3',🌡🐀 'pand🥧👠a_jo🇭🇲int4'🎄, 'p🐷🇨🇼anda_🇪🇪👨🏭joint5☔🍶', 'pa🤧nda_joi🤼♀️nt6',😮 'panda_😦joint7👪☠'] # 初🥐🦸♀️始化关节位🍇置 sel🇫🇮🌥f.joint_🚗posi🙁⬇tions🇦🇹 = 🤝👨👨👧👧[0.0🇲🇹] * 7 #🐷👾 定义每😊👨👧👧个关节位置的👱🇹🇦递增步🎍🌡长 sel⏮🚹f.ste🈷p = 0.1👨👨👦⛏ def ge🦄🙅♂️t_key(s🎆elf)🏳: # 获取终端😮👨👩👧输入的按键 😫setting🐐s = term♠ios.tc🧵geta🇮🇪ttr(sy🆒🇰🇿s.stdi🇼🇸n) tr🧙♀️🚣y: tty🤾♀️.se🇫🇯🇸🇰tra💹💰w(sys.💜std🚀in.fi🤛len🥫o())🇿🇲👳 key = 🛬sys🖇🇿🇼.std🇿🇼🎑in.read(👊😅1) 👀🍭finally:🕰💉 termio🅿🏚s.tcseta🐵ttr(sys.©stdin, 👧👩👧👦ter🇦🇬mios.T😣🆙CSADRAI🧙♂️🌃N, 🇫🇰🕸settin🚀gs) r😛etur🚋n key d👌🎛ef se💦🇨🇱nd_tra📇jecto👩🦲🌀天天网站ry(self🇧🇳🔓): # 创🍛♐建 Jo🏌️♀️👓intTraje🍸ctory 消息🦟 traj🆔ect👺⛹ory_ms📜g = Join🆔tTraj🇶🇦ectory😜😩() traj👷ectory_m📀🈲sg.joi🍺3️⃣nt_nam💛es =🦝😎 self.j🗺🧜♀️oint🥢💟_names😗 # 创🌋🤘建 Joi🇹🇱🕳ntTraj💻ectory💺🙍Point 并🎱设置目标位置🏩等信息🐥 poin⏫🚠t = Joi✍🗒ntTraje⏩ctoryPoi🚾🇦🇩nt() po🍛int.posi🍃🕟tions =🚕🇳🇵 self❗.joint🇮🇹_po🙁siti😣🦓ons👱♀️ # 设置运动🍗时间 poi😂nt.ti💧⬛me_f🦈rom😭🃏_sta🌒rt = r💳🇸🇷clp🕧☢y.dur🇲🇼😁atio👱♀️✴n.Dur📠天天网站ation(se🛋✌conds👩🔧🏞=1).t🧕o_msg🇹🇴() # 将🇰🇼点添加到👨🏭🧬轨迹消🏖👨⚖️息中 t👨🎤2️⃣rajecto👩👧ry_m↘🤽♀️sg.🛅points.a▪ppe🗞🇮🇳nd(📮🧻poi🇸🇲nt) 1️⃣🐰# 发布轨🈚迹消息 s🚁elf.👇publish👨🦲er_.💉pub✂lish(t🐪🆙raj💯ector😀y_msg)💢 self.👩👩👧👧🚵get_🇦🇼👎logger🛬().🎃info('S☢🇲🇻ent 🇭🇺joi🤝nt traje🦜🍵ctory😥 comm🥍🥵and') ⛳def ru🛏n(self)♨🛷: w5️⃣🔤hil⛏e r🛣😠clpy.ok(🗺): ke🈯y = se🚹🛀lf.👧get_key🕳() if🔡🙎 key ==🐖 '-': se🥎🍩lf.mi😧nus_p🌒ressed 👨🚒= Tr🤳ue elif🗽 key 🈹in ['1',🈲 '2', 🇬🇬👷♀️'3', ⏸'4', 🗼💙'5'😠👝, '6', '🍺7']: i🚒nde✈☁x = i💥🇦🇫nt(🇫🇴🇻🇨key)🎙 - 1🎄🇸🇴 if sel🎵🏔f.minus🤟_pr🧓ess🇿🇼🇮🇷ed: 😙🌾self.joi👨🦱🛃nt_🏵positio🧻🇲🇻ns[i🤓ndex] -=🇮🇨🇧🇮 sel🈴天天网站f.ste👩🦳🍎p sel🕝f.m🛩inus_pre🥠🛬ssed 🌪🧫= F👏☀als🔻e el☯se: se🦀lf.jo💾🤑int_👩🏫🥞position🇦🇲s[index⛱🇵🇼] += s🛅elf.s♒tep📽 se☀⛺lf.🐷send🍍_traje🕰🤺ctory() ♒🇰🇿eli🧕🙇f ke🇬🇾y == '\🔶🕊x03'🔁: # Ctr🌊🇰🇼l+C🔎👩🎤 退出 br😑eak 🐋def m🌱🇬🇧ain(🎰args=No🤔ne)👨🍳: r🧝♀️clpy.ini👳♀️t(arg📉s=args🧚♂️🦕) panda_🙏💠joi🇻🇬🐧nt_c🏞ontr👄👩🦱oll🍕er =😃😱 PandaJ👈ointCon🐾👨👨👦trol🥩🎾ler() p⬛anda_joi🥧🇧🇧nt_con👸troll🇰🇪er.ru🤢n()👨⚕️ panda_j🤑oint_con🥒troller.🎗🥠des🙈troy_n🆖📕ode() r👩🎤🥧clpy.🚟shutdown🅿👷♀️() i💤👴f __na🇪🇪me__ =🥗= '__ma🎂in__'📽🛫: main(🖖天天网站) 修改🇨🇮 setup.🇬🇲py 文件 打开🇱🇻⛱ pa🇲🇶🕴nda_j📮🧧oint_🌼contro👨👨👧👧l 包的👆 se🐱tup.py 文🇵🇫件，在 💋entry_🤾♂️🇸🇦poi🍻nts ☠🍯部分添加⁉2️⃣以下内容：🕠🇮🇷 复制 entr🌰🌁y_point🇫🇯s={ 'c🇲🇺⏳ons🇭🇰ole_scr🥋🤦♀️ipts': [👩🎓 'pan🕉🙍da_join😆🚲t_cont🇫🇯👩💻roller ⛸🍻= pan🧗♂️🎟da_🚈join⭐t_cont🤖🈵rol.pan🇸🇿da_joi🐝nt_cont🇧🇬🌅rolle🇲🇹⁉r:ma🎄in', ],🧢 }, 😯编译和运行 🇭🇲🚲复制 c🐔olc🇧🇸on bu⭐💟ild --▫🕘packag🐸es-sele🎪ct panda🏛🧜♂️_join⏬t_contr♌ol sourc🌑e inst🗺🦅all/s🚾🎴etup📛.bas🇪🇦🍟h ros2 🐈run p🇨🇵天天网站anda🛢_joint_👨👨👦👨👧👧con👨🏫📇trol 🙁pand🐠🐋a_jo📿🛷int_🇧🇻control🦄ler 🗒🤽♂️按下按键🌄 1 -🇲🇱 7 来控制 🎗🇳🇴Panda 机🤪械臂相💺应关节的位置递增✍，按下 C✂trl 🎋+ C 可🧖♂️以退出🍳程序 "🐒🎆跟着Litc👨👩👧👧🔧hiChen👆🚀g一起👡学ROS2"系列🇵🇪共25篇，查👨⚕️看全部系列文章🦴🐲，在【EEWo⏺🌯rld-论坛🈷💔】搜关键📅词“一起学RO♐🧛♂️S2"，与原作者🚑一起交流💓🐚。
但训练大模型，动👞手之前并不知道🐶✝某个架构💦👔改动、某种数据🐢🇳🇴配比、某条😣🚹强化学习路⚡🎛径到底能不🌯能跑通🙅🤑。一个是“情况复杂🐒🅰、结果未知”💅👨⚕️，一个是“灾难🌐🔃已经定好时间表了💶👨⚕️”✝🌵。俞浩十几平🥐米的办公室，🏊♀️😶墙上有一张战斗机⛈🔄的海报，柜子里摆👩👧👧满了飞机模型🗺🕳。“如果我们能够把🇳🇵🛠这些场景里🇵🇭🙅的数据🕕采集下来，如此大🙇规模的数🐑🎚据量能够支撑🇬🇱机器人本体大⏭🔮模型训练📝。
